无人机外业流程（个人编写，仅供参考）

wxw5588870 · 发表于 2020-7-27 15:43

航测步骤
1. 打开ifly地面站智能规划新建工程采用地面站内置多边形规划框选出测区范围或使用google earth框选测区范围导出为kml/kmz格式，通常所框选的范围应比测区范围相当，再结合测区实际情况适当调整，如凹凸不平落差较大的山地，可采用分成两块以不同的相对行高进行分层采样。
2. 框选完测区范围后点击测区再选用地面站工具栏生成航线，选择无人机型及相机类型，成图比例尺一般与成果精度联系不大，根据测区要求在保证安全的前提下酌情调整相对高度一般以测区内最高海拔+100m为安全高度可参考google earth的海拔高度（误差30+-m）相对高度更改后地面分辨率会随内置公式一起发生变更，若希望成图精度更高如1:500的地面分辨率在保证安全的前提下尽量小于5cm。
3. 航向重叠及旁向重叠控制则控制相邻像片之间的重叠度保证后期空三的成功计算，航向重叠度一般控制飞机在航线的拍照频率（索尼黑卡v1的拍照间隔约0.8s）设完航向重叠度之后检查下方拍照间隔如果拍照间隔过小可能会出现漏拍的现象。旁向重叠度影响相邻两条航线的间距，一般选择(70-80),，若地形凹凸起伏高差较大则需要把重叠度调大，保证照片的重叠度，防止后期出现拉花或者空洞。
4. 基准点海拔，则定位飞机之后查看起飞点附近高程进行输入，对飞行影响不大，一般是导出工程以google earth打开进行对航线进行参考。几个参数设置完成后进行保存如果需要效验航线则导出以google earth查看，检查航线在测区范围内无山体遮挡且覆盖测区范围即可。（且航高高于测区最高点100M）
航线设置完毕之后，开启遥控器开机前保证左摇杆油门在最下方，换挡杆在中间悬停模式再打开。遥控器开启之后便可给飞机上电。飞机机尾对着地面站，开机之后机尾红蓝灯对闪表示飞机在电路自检，检查完成后蓝灯闪烁表示飞机正在搜星，随后绿灯慢闪表示可以进行作业，快闪表示此刻卫星质量较高。
红色蓝色交替闪烁：初始化传感器，请将飞控板保持平衡
蓝色闪烁：需要GPS锁定，飞控板在需要GPS信号的模式，而GPS还未3D FIX定位成功
蓝色常亮：已经解锁Armed，但是没有GPS锁定
绿色闪烁：锁定状态（并满足可以解锁条件）、GPS也3D FIX锁定。
绿色快速闪烁：搜索到高精度SBAS的GPS卫星。飞控锁定状态（并满足可以解锁条件）、GPS也3D FIX。
绿色常亮：飞机已经解锁，准备起飞
黄色灯双闪：解锁失败（检查Pre-Arm报错信息）
单独闪烁黄色：遥控器失效保护被激活
黄色蓝色闪烁：GPS故障或者GPS故障保护激活
红色黄色闪烁：卡尔曼滤波器或者惯性导航失效（错误）
紫色黄色闪烁：气压计出错
红色常亮：硬件错误.通常是检测不到TF卡（重插TF卡或者更换）、MTD设备或者IMU传感器，可以查看tf卡根目录BOOT.txt看启动信息分析
上电后不亮灯：未烧录固件/固件丢失;SD卡丢失或者SD卡格式错误
5. 从地面站也可看到卫星在15颗以上，HDOP（卫星质量）在1.5以下即可正常作业，连接电台至电脑确保usb接口及电台天线、串口线全部接好之后再给电台供电。否则有短路风险，随后进入ifly地面站智能监控界面，选择工程后，等待飞机与地面站连接。
6. 开始飞行，首先校正磁罗盘，一人从机尾抱起飞机，地面站点击开始，以一个方向原地进行匀速旋转地面站可以看到校正时的进度条，每百分之15提示旋转的人换方向分别为：机头向前、向后、向左、向右、向上、向下。待进度条转满，放下飞机以机尾对着控制台，下电再重新上电，同时地面站关闭智能监控界面再重新打开。打开手机磁罗盘8字绕行对手机的磁罗盘进行校准，然后把手机正放在无人机的前方，抱起无人机通过手机转至正东南西北方向，每转至正方向时跟地面站进行校对，地面站磁罗盘误差为15度以下都为正常。
7. 安装载荷，先把卡扣拉到最左，把云台卡进合适的凹槽，往上一顶，卡扣会自然回弹，再把卡扣往右搬锁紧。随后相机开机，取下镜头盖，检查一下相机屏幕是否正常工作，曝光时间在阴天可设置为1/800 阳光太强则1/1250，平时就以1/1000。Iso以自动模式，相机正常工作之后，地面站进行5-10张试拍，可以听到相机拍照的声音确保相机正常工作。
8. 起降点设置，遵循“远点进，近点回”的原则，（进回相加取其短）在测区范围大的情况下，飞机返航的路程短，可以减少返航时电量不足的隐患。特别注意要点右边的定位飞机（确定飞机位置）及设起降点底下的定位飞机（确定home点）。确定返航的降落点。
9. 再确定一遍已设置的参数（主要看飞机类型、XJ/XDGD/CDD/YJFS），上传航线，点击取消，手动启动飞机，遥控器内八字解锁，再轻移回原位，油门往上抬过中线，飞机上升，飞至20-30米(避开周围地物)后换挡杆拨至最上自主模式，飞机自己进入航线，随后一人观察地面站飞机高度航线及电压、卫星，另一人观察飞机动向。注意的是电池满电量52.2v，一级保护电压为44.2V，二级保护电压43.5V若航线没有飞完，电池在一级保护电压（44.2）之前就需要叫飞机应急返航，电压低于二级保护电压轻则影响电池寿命，重则电量不足下降有坠机风险。飞机飞回降落点20-30M后遥控器换挡杆拨回悬停模式，把机尾红灯对准地面站，缓慢把油门从中线往下拨，使飞机平稳落地，落地后左摇杆推至最下加锁，随后先关相机再断掉飞机电源。
10. （1:500，每200米至少1个点；1:1000，每隔500M1个点，呈三角网布设）飞行之前要在测区内布设三个或以上相控点，条件允许的情况下，均匀分布多布设几个，用RTK采相控点L内角坐标，同时编号，布设时应考虑不被破坏的位置采用与地面色差明显的颜色，方便后期刺点避免反光太强，照片不好辨认。
11. 在飞机起飞之前，在一个已知点上，架设RTK进行静态采集（采样间隔1HZ/1S），开启静态前后对量高要读数精准，多次读数后取平均值。静态采集要在飞机起飞之前开启，返航之后关闭。
12. 外业完成后，需要导出相片数据，基站静态数据，飞机移动站ppk数据，和机载pos数据（不一定），其中RTK基站数据导出hcn格式和rinex格式，若直接导出的rinex不支持解算，则需要通过华测的软件把hcn导成rinex再与ppk进行解算。解算后的pos文件，打开CSV保留点号（替换照片名称），X(6位)，Y（7位），Z。把每个照片跟pos数据一一对应。后缀也要一样。
13. 打开pix4d,新建项目，添加照片数据，选择图像坐标系（基面china2000、坐标系2000 108）添加pos数据，将水平精度改成0.01、垂直精度改成0.05并编辑所有行。添加相控点坐标进行初步处理（快速），没问题的话重新选择高精度处理，密集点云，生成数字正射模型。
14. 一次航线没飞完，换电池之后从第一次的返回点进航线，往回飞到之前的返航点把之前飞过的覆盖后。再叫返航，返航前记从第几根航线回来的