新功能！精灵4RTK相对高度飞行实现高精度测绘建模

地形探索者 · 发表于 2020-3-24 10:31

精灵4RTK小型多旋翼无人机，适用于无人机高精度航拍测绘建模，因其操作方便，成本低廉，经常被用于各类测绘场景之中。精灵4 RTK 最新更新的遥控器固件更新了一个相对高度的功能，今天就该功能详细介绍下如何设定相对高度任务。主要优势有：外业数据质量稳定，影片重叠率无需反复设置；起飞点选择灵活自由，使用相对高度执行任务，在保证遥控器可以记录任务中断点的前提下，合理对测区进行分割，大幅度节省外业时间。

相对高度任务规划模式的意义

相对高度任务规划模式的推出是为了解决测区高度变化引起的重叠率损失导致的外业数据质量不合格问题。规划好的任务可以保证相对测区最高点的重叠率为最小值，这样合理设定任务后其他区域重叠率可以满足空三处理要求，避免无人机测绘时的外业返工。

相对高度任务规划模式优点

下面我们结合几个应用场景帮助大家理解“常规和相对高度”两种任务模式的区别：

山区测图场景

如图所示的山区测绘场景，使用常规作业的模式：假定航线高度200米，重叠率航向80/旁向70，实际作业重叠率山A（矮山）：66.67/50；山B（高山）：33.33/无重叠。这样拍摄完毕的数据，内业处理会导致山B山顶部分无重叠，空三无法处理，而且整个测区实际地面分辨率跨度较大，精度不好评定。

解决方法：1：分层飞计算每一段需要的重叠率；2、爬山，每飞一段任务爬到合适的位置设定航线任务；3、仿地飞行。

如果使用相对高度任务，在起飞点不改变的情况下，可以人为的将测区分为三个任务：任务A，相对地面的任务为普通航线任务；任务B，规划为山A的相对高度任务；任务C，规划为相对山B的相对高度任务。如图所示，任务A规划为普通的航线任务，按照常规任务规划即可；任务B可设定航线高度60米及需要的重叠率，相对高度设定为-80米，则实际作业飞行高度为140米，相对于山顶的重叠率为最小部分，其他区域的重叠率会大于设定重叠率；任务C同样为相对高度任务，设定航线高度60米，相对高度-140米，实际作业高度为200米，同样的，针对山顶设定的任务重叠率为整个测区的最小值。

在起飞点改变的情况下，可以参考如图参数设置，这时需要注意的一个问题是，由于任务A的实际航线高度为0，那么无人机起飞后会直接飞向航线起点，这时最好手动起飞到安全高度后再调用任务，可以保证外业飞行安全。
城市测图场景

如图所示任务，常规作业模式，地面起飞，航线高度120M,设定重叠率80/70，经计算，低楼楼顶重叠率70/55，高楼楼顶重叠率60/40，容易引起拉花楼房边缘现象。在不改变起飞点的情况下，可以设定一组相对高度任务，航线高度60米，相对高度-60米，实际作业高度120米的航线任务，这样就可以根据需要提前设定好测区的最小重叠率，保证外业数据质量。

如考虑遥控器信号问题，需要转移起飞点到楼顶，则可以规划一组航线高度60米，相对高度-20米，实际作业高度80米的任务，重叠率设定可针对最高楼的楼顶设定。

总结

经过几组任务的对比，可以总结出相对高度的任务有以下2个优点：

1、外业数据质量稳定，合理规划任务后，不会出现外业数据重叠率不足问题，无需再自行计算测区需要重叠率；

2、起飞点选择灵活，可以根据测区实际需要自由选择起飞点，山区测图场景由于起飞点的选择比较困难，使用相对高度执行任务，在保证遥控器可以记录任务中断点的前提下，完全可以在山脚执行航线任务，合理对测区进行分割，节省外业爬山时间。

使用相对高度任务需要注意的是航线实际作业高度与航线设定高度、相对高度之间的关系，尤其是相对高度为正值时，可能会出现实际作业高度小于此时需要注意任务调用与执行方式，避免外业出现安全问题。

文章来源：测绘参考赵春雨

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