详见课本说明 (p. 170-174)。
另外请参考有关机械手的介绍及发展现。
机械人学 淡江大学机械系 王银添教授
http://hpl.me.tku.edu.tw/~bonnob/robotics/index.html
机械手控制与应用专题 逢甲大学 自动控制系 锺俊业教授
http://www.auto.fcu.edu.tw/~ial/robot.htm
